Mi libro de texto explica cómo reconocemos un sistema con amortiguación crítica, saturado o crítico y todas sus características.
Más adelante, en otro capítulo, sin entrar en muchos detalles, me dan las siguientes dos funciones de transferencia y las respuestas de los sistemas. $$ G_1 (s) = \ frac {1} {(s + 1) ^ 2} \\ G_2 (s) = \ frac {s + 0,5} {(s + 1) ^ 2} $$ 
Se sabe y se escribe que estos son dos sistemas con amortiguamiento crítico. Entonces se acaba de decir que el exceso ocurre debido a que s = -0,5 cero del segundo sistema. ¿Debería ser esa una explicación suficientemente buena para mí? Porque no entiendo por qué sucede.
Además, si me piden que ajuste los sistemas para tener un cierto porcentaje de exceso, ¿cómo lo lograría? Solo soy consciente de una fórmula para sistemas con poca cantidad de espacio que no se encuentra aquí.