La respuesta correcta sería muy completa, por lo que trataré de responder los conceptos básicos.
Tienes razón al usar contadores para determinar el punto de ajuste de posición.
su rendimiento difiere de un servoaccionamiento que usa serial
interfaz para obtener la posición requerida directamente?
Sí, porque los datos digitales se envían cíclicamente en el momento detrminístico, mientras que Step / Dir requeriría un FPGA / ASIC para calcular el punto de ajuste de la velocidad a partir de la medición de la frecuencia / período de los pulsos, haciendo que la información del punto de ajuste no sea determinista, lo que de hecho no es Algo bueno para reenviar al bucle PID. Hay un filtro de retardo de primer orden para que el punto de ajuste de la velocidad sea más suave.
Además, los datos digitales pueden tener tanto un punto de ajuste de velocidad como de posición, sin necesidad de derivar de la frecuencia de pulsos.
la principal preocupación es la planificación del movimiento porque en tal unidad no estás
Alimentar los pasos lentamente al inicio y al final para controlar la aceleración.
y la desaceleración?
Esto es incorrecto. El punto de ajuste debe tener la implementación del perfil de movimiento, donde se ha tenido en cuenta la velocidad acc / decc. Las cosas no deben manejarse con una ráfaga de pulsos, sino una forma controlada de enviar pulsos con un perfil de movimiento específico.
Hay diferentes unidades / enfoques:
1. Eje único, no sincronizado: puede tener un generador de perfil de movimiento integrado en el variador, luego simplemente envía el punto de ajuste de la posición, el variador hace el resto con los parámetros jerk, acc, dec, speed.
2. Mutiaxis, movimiento sincronizado: el variador funciona como un controlador de velocidad, el ciclo de planificación de movimiento y regulación de posición se calcula en un sistema host. Los datos digitales son: velocidad, ...
EDITAR:
Eje único (generador de perfil de movimiento incorporado). Por lo general, usted envía a través de comunicaciones en serie. Posición de destino y bits de control:
- Servo activado, Habilitar: aplica energía al motor y desactiva el freno (si está equipado)
- / Parada: la costa de la unidad se detiene con una rampa determinada, utilizada para detener la máquina de una manera frenética
- / StopE: la unidad se detiene hasta detenerse con una deceleración muy alta, que se utilizará para la parada de emergencia
- PosEnable: establezca este bit para habilitar el movimiento de posicionamiento, conducir los movimientos a la posición de destino
Luego tienes algunos bits de estado, para tu aplicación, tal vez sea importante un bit que indique la posición realizada. Cuando el variador alcanza la posición de destino, establece este bit, pero debido al retraso de la comunicación, nunca se sabe exactamente si este bit se refiere al movimiento real o al movimiento anterior. Debe hacer algunos trucos para evaluar este bit de acuerdo con la posición real y la posición de destino y crear su propio fragmento de código que se verá en este bit cuando la unidad esté en la ventana de tolerancia. O bien, otra buena forma es realizar un bucle de retorno de la posición de destino desde la unidad al host, esto es posible si puede configurar un telegrama de comunicación definido por el usuario.
Las unidades con las que estaba trabajando (Siemens, Lenze, SEW, Indramat) permiten el cambio de la posición objetivo mientras el posicionamiento está activo, el nuevo perfil se calcula a partir de la posición real, la velocidad, ... Creo que esta es una función básica de todos Accionamientos con generador de perfil incorporado.