Tengo la función de transferencia a continuación:
$$ T_c (s) = \ frac {s + k_i} {m_0s ^ 3 + s + k_i} $$
Se supone que \ $ k_p = 1 \ $ y \ $ k_d = 0 \ $. Se me da que \ $ x_l (t) = [x_l (t), y_l (t)] ^ T \ $ es la trayectoria y el error de seguimiento es \ $ e (t) = x (t) - (x_l (t ) -10) \ $. Encontré las raíces en términos de \ $ k_i \ $, pero no puedo averiguar qué hacer a continuación o qué otra información necesito.
