Estoy creando un controlador de circuito cerrado para un motor que forma parte de un brazo robótico. Le doy un ángulo requerido, el controlador calcula una entrada de control, el motor se mueve, una olla retroalimenta el ángulo, repite, y el brazo termina en el ángulo requerido.
Estoy usando retroalimentación de variable de estado, con acción integral, y para calcular las ganancias de control necesarias para la estabilidad y la velocidad, necesito un modelo matemático de mi sistema.
Para obtener este modelo, estoy usando técnicas de identificación de modelos estadísticos. Estoy ingresando una señal de control aleatoria en el motor y grabando esto y el ángulo del brazo en cada tiempo de muestra. Luego obtendré datos de entrada y salida de muestra de mi sistema, y puedo usar una técnica de optimización matemática para encontrar los parámetros del modelo que mejor se ajusten a estos datos.
Mi pregunta
Cuando está en operación real, el brazo robótico levantará una variedad de pesos. ¿Esto significa que el modelo que encontré sin carga (carga intrínseca) no es válido?
¿Cómo obtengo un modelo matemático de este sistema cuando la carga en el motor puede cambiar?
