Los sensores IR de Roomba se utilizan para la detección de acantilados, seguimiento de paredes y, en la serie 500 y superiores, para la detección de obstáculos (un poco) de mayor alcance.
La razón por la que el emisor y el detector no pueden "verse" entre sí es porque estos sensores funcionan al rebotar la luz IR del objeto a detectar. El retorno de la luz en el detector indica la presencia de un objeto que refleja la luz.
El emisor y el detector están en "tubos" separados, montados a 90 grados entre sí, y el punto de encuentro de los dos "tubos" es el único lugar donde un objeto reflejaría la luz en el detector.
Esta parte, para los sensores del acantilado, está debajo del parachoques delantero. Al voltear el Roomba al revés, se pueden observar las cuatro aberturas rectangulares debajo del parachoques delantero y, al mirar en ángulo, se puede ver el emisor o el detector.
Para responder a la última parte de su pregunta, los sensores de infrarrojos orientados hacia el frente no se utilizan para la detección de "golpes" como un medio para permitir que Roomba pase las cortinas y las faldas del sofá y limpie por debajo, ya que no son objetos duros y puede ser empujado fuera del camino. Si un objeto no se puede mover, activa el sensor de impacto.
Espero que esto responda a tu pregunta :-)
