En un sistema de control de movimiento en el que un motor acelera, se desliza y desacelera (¡el punto de ajuste es la posición, ¡no la velocidad!), ¿cuál sería el beneficio de usar feedforward con PID, en lugar de únicamente PID?
¿Cómo calcularía un valor de feedforward para agregar a la salida PID?
Una vez que el motor haya acelerado a la velocidad máxima (aceleración), podría rebasar la posición de destino si está cerca, así que, en su lugar, puede utilizar el avance para limitar la velocidad máxima a un valor que se basa en
También puede optar por preestablecer algunos valores PID según la distancia que necesite recorrer para optimizar el algoritmo en lugar de utilizar una mentalidad de talla única.
El control de avance generalmente significa medir las perturbaciones que son entradas directas a la planta o el proceso, y alimentarlas a la entrada de la planta (es decir, anteriormente en la ruta de avance) a través de un controlador de avance de la alimentación. El controlador de alimentación hacia adelante TF es, idealmente, el inverso del proceso TF (o al menos la parte del proceso que está afectada por la perturbación), y la señal resultante se niega y se agrega a la señal de entrada de la planta, cancelando así la perturbación afecta de manera predictiva.
Los inversos de TF a veces son difíciles de implementar en la práctica, y a menudo es necesaria una realización aproximada.
El control de avance es en gran medida independiente de, por ejemplo, un controlador PID en la ruta hacia adelante, por lo que el diseño del controlador PID no se ve afectado por la inclusión del control de avance.
Feed forward significa que su controlador no espera a que se acumule la integral, sino que también ANULA el punto de ajuste con cierto coeficiente a la salida del PID. En estado estable, la integral compensará, por lo que solo es bueno para las transiciones.
Entonces, en algunos sistemas el controlador funciona más rápido, en otros es inestable. Como siempre, todo depende del sistema.
Este es el motivo por el que, en lugar de calcularlo, puede ajustar según las medidas.
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