Cómo hacer que el servo rote en un rango determinado, sin importar cómo se coloque en un chasis

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Estoy trabajando en un proyecto de robot humanoide, todo funciona, pero tengo un problema. Cuando desmonte y luego vuelva a montar las uniones, es muy probable que los servos se coloquen en una posición de rotación diferente a la que tenían antes, lo que significa que deberán calibrarse nuevamente en el programa para cuando se mueva la articulación.

Lo que quiero decir es que si la posición de la base del servo de la rodilla es 0 (la rodilla es recta) y 180 es la máxima (la rodilla está completamente doblada), si desarmé la rodilla y la volví a unir, es probable que los valores de posición sean los siguientes. el servo de la rodilla tendrá que cambiarse porque se colocó en un ángulo diferente.

Mi pregunta es, entonces, ¿qué tipo de sistema de calibración podría hacer para solucionar este problema? ¿Puedo modificar los servos (HS485HB) para que sean 360 grados y luego encontrar un rango de 180 grados para que gire y configurarlo, si es así, cómo y si no, qué más puedo hacer?

    
pregunta undertakersaab

2 respuestas

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Este es un problema típico de servo RC. Debe establecer la posición inicial en su servo simplemente construyendo un controlador de servo de 1.5ms a 20 fps, o use un servo calibrador , o escríbalo en su software.

Active el servo, y ahora mantendrá su posición y usará una plantilla simple para ayudar a unir cada junta (esto podría ser tan simple como un indicador de papel).

Tratar de construir un dispositivo servo múltiple cuando los servos no tienen alimentación no es el camino a seguir.

    
respondido por el Jack Creasey
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No he jugado con ese tipo de servo pero supongo que tus opciones son:

  • Coloque un sensor de inicio en cada junta y busque eso. (Demasiado cableado y complejidad adicionales.)
  • Control de paro a final de carrera mecánico para la corriente de bloqueo. (Podría dañar las cajas de engranajes).
  • Mueva manualmente cada articulación a la posición de "inicio". Enseñar las posiciones como la referencia cero. (Esto parece ser lo mejor, pero tenga en cuenta que el usuario podría sobrepasar una articulación para detenerse con fuerza).

Una mejor manera podría ser averiguar dónde deberían estar los servos cuando las uniones están rectas o en una plantilla de alineación, encender, moverse a las posiciones predeterminadas y luego ensamblar alineando con la plantilla.

    
respondido por el Transistor

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