Me han dado un sistema -
x" = bx′ + kx + ru
y me han pedido que lo vuelva a escribir en la forma canónica x '= AX + BU. Tengo -
[x1' x2']' = [0 1 ; k b]' * [x1 x2]' + [0 r]* u(t)
considerando x = x1 y x2 = x1 '.
Estoy bastante seguro de que esto es correcto y describe un sistema amortiguador de masa de resorte. Sin embargo,
Se me ha pedido que otorgue la ley de control de retroalimentación negativa de PD ufb(t) para una trayectoria deseada xd (t) en forma de matriz, que no tengo ni idea de cómo proceder.
-------------- Sé la teoría del control PID. Y sé que la ecuación de control de PD sería
xd (t) = kp [(xd (t) - x (t)) + Td (xd (t) - x (t)) ']
Sin embargo, estoy golpeando un obstáculo para resolver esto. Realmente apreciaría sugerencias constructivas y sugerencias. Gracias.
(No sé por qué la forma de la ecuación no funciona aquí, a diferencia del intercambio de pila matemática, por lo que en negrita todos)