Rev A (Siri sp. correcciones)
Entiendo que está buscando la dirección (ángulo) y la visión (magnitud) sobre cómo crear un diagrama de bloques para el sistema de control de servo dual. Déjame asumir que no sabes nada sobre la teoría del sistema de control.
La foto parece mostrar 2 mecanismos de rotación angular, posiblemente utilizados para un rotor de cámara. Tenga en cuenta que el tipo de sistema en el diagrama de bloques depende de lo que es la entrada y la salida significativas. Tendrá que pensar en posición, velocidad y acc. Entradas y retroalimentaciones para dar el error más fuerte y más bajo, el mejor control de estas 3 variables de entrada con la relación de engranaje óptima para la potencia del motor / RPM.
Luego, para la retroalimentación, existen múltiples opciones, como los encoders incrementales con salidas en cuadratura para obtener la dirección tal como se hace dentro de la rueda de un mouse óptico. Para incremental, necesita una posición inicial que puede ser un interruptor mecánico u óptico en la posición angular de 0 °. O puede usar motores paso a paso con conteo digital de pasos de rotación para determinar el límite de corriente de posición o la retroalimentación durante la aceleración y la posición de espera.
Cuando tiene holgura en los motores de engranajes o histéresis e inercia en la masa, esto causa efectos de segundo orden, como demora y sobreimpulso. Para esto, alguna anticipación del error mejora la estabilidad que proviene de la parte D o derivada de la compensación PID. Si tuviera que obtener retroalimentación de posición por la segunda integral de la aceleración o la corriente del motor, se dará cuenta de que esto produce un exceso de demora y un rebasamiento, por lo que, de hecho, está comparando manzanas con la segunda integral de naranjas para obtener manzanas y manzanas, de modo que utilice la retroalimentación de posición. da un sistema mucho más estable
Su diagrama de bloques muestra un bloque para 1 / L + R. Además de la retroalimentación de posición, deseará una retroalimentación de aceleración donde el par del motor es proporcional a la corriente del motor más la pérdida por fricción. Desea otra entrada de diagrama de bloques para la aceleración de su servo. Para la retroalimentación "a" puede diferenciar su posición incremental dos veces "ruidosa" y usar retroalimentación de corriente continua, que es el par motor.
Querrá especificar sus entradas en función de las limitaciones del servo para las entradas y salidas de posición, velocidad y aceleración.
Los PID no son el único tipo de compensadores de retroalimentación del controlador, pero la idea básica es comparar manzanas y manzanas, lo que significa comparar la aceleración y el perfil de salida con la retroalimentación actual y luego al final del servo busca cambiar a posición realimentación para que puedas no está comparando naranjas con naranjas mientras ha estado contando cambios de posición incrementales mientras estaba controlando el par con una rampa y meseta actuales y luego invierta el perfil de rampa.
Debe comprender cómo los motores tienen un voltaje proporcional a la velocidad y una aceleración proporcional a la corriente. Las relaciones de engranajes aumentan el par y reducen r.p.m. pero también puede introducir una reacción negativa que, como en la electrónica, es un porcentaje muy pequeño de retroalimentación positiva o histéresis.
Esta es una descripción general de cualquier sistema de control electromagnético como el actuador lineal en una unidad de disquete desde cualquier motor paso a paso giratorio con dos pasos de cuadratura de fase.
