Estoy tratando de usar un controlador PID para sincronizar las velocidades de las ruedas en un arduino-bot para que pueda conducir en línea recta. No estoy seguro de cómo abordar este problema sin conocer las propiedades físicas de los servomotores para la entrada de perturbación (es decir, fricción interna, momento de inercia, relación de amortiguación). El objetivo final del proyecto es evaluar las ganancias del sistema utilizando las funciones de transferencia y luego usar las características del locus de la raíz de MATLAB para evaluar la respuesta & estabilidad.
¿Alguien me podría dar alguna orientación sobre cómo empezar? He leído algo de información sobre el uso de entradas de pasos para evaluar diferentes parámetros, pero no sé exactamente cómo hacerlo. Herramientas disponibles: arduino due, dc servo con codificadores ópticos y rueda óptica ranurada, MATLAB y Simulink. También he instalado el PID & Servo bibliotecas para arduino. Gracias.