Su función de transferencia de planta es un polo simple (primer orden).
Desde una perspectiva teórica, el requisito de su controlador es de primer orden, incluido un integrador para un error distinto de cero. Esto también se conoce como controlador PI .
Mi consejo es que proceda de la siguiente manera:
- Considere que el controlador es k (s + a) / s es decir, un integrador, un cero y una ganancia; a.k.a un controlador PI
- Seleccione a para que sea 2 veces la frecuencia de polos de la planta (es decir, 2 * 0.497)
- Convierta los valores de polo cero a los coeficientes P e I.
Este diseño producirá aproximadamente 70 grados de margen de fase. Use SISOTOOL en Matlab para sintonizar y sobrepasar.
Alternativamente, puede calcular fácilmente el rebasamiento basado en ZETA a partir de ecuaciones de bucle cerrado o de Margen de Fase de bucle abierto ... un llamado "diseño de papel". El siguiente gráfico es útil para descubrir cómo la relación de amortiguación y el margen de fase equivalen a los requisitos de rebasamiento.
La conversión del modelo ZPK (ganancia de polo cero) a PI viene del álgebra simple estableciendo la función de transferencia PI igual a la versión zpk e identificando la equivalencia del parámetro mediante inspección. Por ejemplo:
Kp + Ki / s = k (s + b) / s
(sKp + Ki) / s = k (s + b) / s
Kp (s + Ki / Kp) = k (s + b)
entonces Kp = k
y Ki = Kp.b