lecturas de ángulo MPU-6050 bajo vibraciones mecánicas

Navega tus respuestas
3

Estoy en proceso de hacer un quadcopter. En este punto encontré un problema con el cálculo del ángulo MPU-6050. Cuando el quadcopter está parado con los motores apagados y lo estoy inclinando, las lecturas de ángulo en los 3 ejes son buenas, pero cuando los motores están encendidos, las lecturas comienzan a saltar por todas partes e incluso pueden diferir del valor real en 20 grados Supongo que este efecto se debe a las vibraciones mecánicas causadas por los motores. Incluyo imágenes del montaje en placa MPU-6050

ACTUALIZACIÓN

Conecté la segunda MPU a un microcontrolador diferente, por lo que no se conectaría eléctricamente con un quadcopter y monté la MPU a bordo con dos esponjas de ambos lados de la MPU. Los resultados fueron prácticamente iguales. Así que ahora sé realmente que el ruido (al menos la mayoría del ruido) no está relacionado con el ruido de conmutación eléctrica de los motores.

    
pregunta Martynas Jankūnas

3 respuestas

0

Logré disminuir la influencia de las vibraciones. Primero hice y pegué algunos soportes de cobre revestidos en patas de quadcopters, luego desoldé MPU-6050 de PCB y lo soldé nuevamente con cables flexibles y monté MPU-6050 en "Moon Gel Drum Dampeners" Lo encontré en ebay, me ayudó mucho. Ahora obtengo un máximo de fluctuaciones de 3 grados en el cálculo del ángulo en PWM bajo. Las imágenes de Quadcopter y los gráficos durante la misma prueba que en la publicación original con el filtro de Kalman están debajo. Logré estabilizar el quadcopter en un eje con 2 motores encendidos. Usé la biblioteca B. Beauregards Arduino PID, aquí hay un enlace al video: enlace

    
respondido por el Martynas Jankūnas
1

Asegúrese de que el circuito de alta potencia que controla su ESC comparte una conexión a tierra común con el circuito de señal de baja potencia desde el microcontrolador. Descubrí que esto es muy importante cuando construyo mi quad, ya que también causó algunos errores con otros sistemas como el Rx / Tx.

    
respondido por el Jack Stafford
1

He desarrollado con éxito un controlador de vuelo de tricóptero, también tuve problemas con las vibraciones, por lo que la única manera de hacerlo es comenzar desde el arranque y equilibrar motores, hélices, etc., solo entonces debería estar en condiciones de hacerlo. Si si compras un controlador de vuelo verás que no funcionará correctamente con tu hardware a menos que lo equilibres todo. También debes filtrar los resultados de las lecturas del giroscopio. He usado un filtro de promedio móvil con buenos resultados. Aquí puedes ver Algunas pruebas y la máquina voladora.

enlace enlace

Buena suerte con tu proyecto.

    
respondido por el user131008

Lea otras preguntas en las etiquetas

Cómo seleccionar un transformador de controlador de puerta ¿Cómo depende la velocidad de transmisión máxima de la frecuencia de la portadora?