Control de velocidad del motor sin escobillas [duplicado]

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Estoy trabajando en un proyecto (helicóptero cuádruple) que incluye el control de velocidad de un motor sin escobillas con frambuesa pi.

Para controlar la velocidad del motor, usaré el controlador PID, sin embargo, no pude encontrar una manera de leer las rpm de ESC . He leído algunos artículos sobre motores sin escobillas y ESCs, y entiendo el principio en el que trabajan. También sé que algunas ESCs usan Back-EMF para detectar qué bobina encender.

He estado buscando un artículo relevante sobre la lectura de la posición del motor o directamente las rpm del ESC desde hace bastante tiempo, con poco éxito. Le agradecería que alguien lo explicara en detalle sobre cómo hacerlo, o que envíe un ejemplo de código python / c / c ++.

    
pregunta Barney

2 respuestas

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Ya estás usando un controlador de velocidad. Le dices la velocidad que quieres y lo hace. No tiene sentido envolver eso dentro de su propio circuito de control que intenta regular la velocidad. Desea envolverlo en un bucle de control que intente regular un nivel superior, como la actitud, velocidad, etc. del helicóptero.

    
respondido por el Olin Lathrop
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Sin embargo, no pude encontrar una manera de leer rpm de ESC.
  Estaría agradecido si alguien pudiera explicarlo en detalle cómo hacerlo
  A la ESC estoy enviando PWM con un ciclo de trabajo dado.

Los RPM se pueden calcular mediante la siguiente fórmula, dado el ciclo de trabajo mencionado y el tipo de batería que está utilizando.

\ $ Rpm_ {motor} = (KV_ {calificación}) * N_ {celdas} * 3.7_ {V / celda} * \ frac {DutyCycle_ {us}} {2000_ {us}} \ $

    
respondido por el user86234

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