Tengo un robot. Mi robot tiene tres sensores principales, uno es un giroscopio desde el cual puedo obtener mi giro, inclinación y balanceo. También tengo un codificador en los ejes x e y. ¿Cómo puedo usar estos sensores juntos para obtener de manera confiable mi coordenada (x, y) dentro de media pulgada?
Solo para aclarar
Dado: tengo un giro, un codificador en mi tren motriz y un codificador perpendicular al tren motriz.
Problema: use estos tres sensores para obtener de manera confiable la posición (x, y) que representa la rotación en un eje global de x e y. Lo que quiero decir con: La rotación es que mi posición no debería cambiar si giro en un círculo, solo si cambian mis coordenadas físicas x e y. La resolución que estoy buscando es dentro de media pulgada. Me gustaría que (x, y) sea relativo a mi posición inicial y en pulgadas.
Pregunta: ¿Cómo en el mundo enfoco esto? Soy un principiante en lo que respecta a la fusión de sensores, sensores en general y la mayoría de la robótica.