Ajuste de PID para el sistema de segundo orden con polo cero

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Tengo el siguiente sistema de 2do orden:

MegustaríaagregarelcontroladorPIDysintonizarlo.

LeísobrelaafinacióndeZiegler-Nichols,peroobtengoresultadosextrañosdebidoalpolocero,yaqueelresultadoesbásicamenteKc>0

¿Existe alguna sugerencia de ajustar el controlador PID con el siguiente sistema?

Gracias.

    
pregunta Ben

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