Como parte de un curso de sistemas de control, tengo que implementar el control para un modelo de amortiguador de resorte masivo SISO 3 DOF de un brazo de corte robótico. El brazo debe seguir una referencia de onda triangular de 5Hz que lo está posicionando. Como se puede ver en la imagen, el brazo robótico requiere un control amortiguado y de seguimiento.
Derivélasecuacionesdeestadoysimuléconéxitoelcircuitoabiertodelsistemaenformasimultáneapararecrearlamismaformadeondaquelaanterior.HetenidoéxitoenlaimplementaciónderetroalimentacióndeestadocompletoconcontrolLQR.Tambiénheutilizadounintegradorparalograrelseguimientodelaformadeondadesalida.Elpasofinalesdiseñarunestimador(yaqueenlavidarealnosepuedeaccederatodoslosestados).
Aunquehelogradoalgúntipodecontrol,noestoycompletamentesegurodesiescorrecto.¿Alguientieneejemplosde3DOFSISOconcontroly/ocontrolamortiguadoenelespaciodeestado?Hastaahora,todoloqueheencontradosonejemplosdesuspensiónactiva:
También, aquí hay un enlace para cualquier persona que tenga curiosidad acerca de cómo obtener ecuaciones de movimiento para el sistema MBK: