Me he encontrado con la implementación de software del controlador PI donde el el controlador procesa el valor absoluto del error, es decir, \ $ | ref - act | \ $ . He intentado encontrar alguna información con respecto a esta implementación pero no tuvo éxito. ¿Alguien sabe alguna fuente de información con respecto a tales Implementación del controlador PI. Gracias de antemano por cualquier sugerencia.