Estoy usando un automóvil en miniatura y quiero estimar la posición. No podemos usar módulos GPS y la mayoría de los sistemas de rastreo que vi, están usando IMU senson con el módulo GPS. En nuestro automóvil podemos encontrar nuestra ubicación exacta exacta con el procesamiento de imágenes, pero para algunas partes que no tienen suficientes marcas no podemos hacer esto. Por eso queremos usar la IMU como respaldo para nuestro posicionamiento. por lo tanto, siempre y cuando el posicionamiento esté cerca es bueno para nosotros.
Y solo nos interesa nuestra posición 2D ya que el auto está en un terreno plano.
Estoy usando un sensor IMU 9DOF y quiero calcular mi movimiento. He visto algunos trabajos asombrosos con IMU para rastrear los movimientos del cuerpo, pero no hay código ni una explicación sencilla. Así que básicamente Tengo la lectura de acelerómetro, giroscopio y magnetómetro. También tengo orientación en los quartes. Desde el dispositivo también obtengo la aceleración lineal, pero incluso cuando no la muevo en ninguna dirección, los valores no son 0, lo que es realmente confuso.
¿Puedes ayudarme, por favor, cómo abordar esto?
Gracias de antemano
Actualización:
Así que ahora mismo estamos obteniendo el título perfecto de los valores de cuaternión. También tenemos el tiempo delta entre cada encabezado. Entonces, lo que creo que necesitamos ahora es la velocidad. ya sea como un vector o como un valor total.