El diseño del sistema de alimentación es terriblemente importante: actualmente tendrá enormes variaciones en el voltaje y agotará las baterías muy rápido, reduciendo todo el tiempo el voltaje del servo. Nunca obtendrás velocidades / comportamiento realmente consistentes. Y será súper pesado y molesto.
Le sugiero que obtenga un paquete de baterías recargables de iones de litio de 7.4V 3-4 amp-hora o NiMh, golpee un fusible de 5Amp en serie, y luego obtenga 4 reguladores lineales separados de 5V 1A (¡con baja "caída"! es muy importante) usar piezas grandes de 3 pines del paquete TO-220 por motivos de disipación de calor. Siempre ponga grandes capacitores a granel en la salida de estos también, como 470uF - > 1000uF con al menos 6.3V clasificaciones, pero ~ 16V sería mejor en caso de que los reguladores fallen como cortocircuitos en el riel de 7.4V (de lo contrario, tendrá capacitores explosivos con clasificación de 6.3V, ¡jaja!)
Los condensadores de entrada de esos reguladores lineales deben estar menos locos, un 16V 10uF - > 22uF funcionará bien.
La alternativa a los reguladores lineales, y que será más costosa y mucho más difícil de encontrar, es obtener un suministro de modo de conmutación que pueda proporcionar alrededor de 4-5 amperios continuos (las corrientes pulsadas pueden ser mucho más altas, generalmente). Puede encontrar algo útil en el sitio web de Pololu, que satisface este tipo de aplicaciones. En este caso, querría una salida fija de 5 V o una salida ajustable que puede realizar usted mismo a 6 V, utilizando un multímetro para verificar el voltaje de salida. El nombre de los convertidores de voltaje DC-DC reducidos que usted querría buscar son convertidores "buck". Los convertidores "Boost" son los que aumentan el voltaje.
También, trate de reducir la longitud de los cables de tierra que conectan las cosas. Si tiene largos cables de tierra delgados, puede tener diferencias en el potencial de tierra (los cables son resistencias). Sin embargo, el bucle de tierra de "alimentación" es el más importante entre la batería, los sistemas de alimentación y los servos. La señal de entrada y la conexión a tierra común entre el Arduino y los servos están bien para ser delgados.
Finalmente, ¿por qué no usar un adaptador de corriente de pared? Si el brazo del robot no es móvil, entonces seguramente puede colocar un suministro basado en enchufe de pared en algún lugar y deshacerse de todas las baterías.
En cuanto a sus preocupaciones acerca del uso compartido actual de los servos, es por esto que es importante tener reguladores separados o uno grande con buena salida de corriente. Los condensadores que mencioné también son importantes para proporcionar altas corrientes transitorias a medida que se encienden los servos.
