Tengo una asignación para diseñar un sistema de control con 2 grados de libertad (Prefiltro + Controlador) para controlar una planta con la siguiente función de transferencia:
$$ P (s) = \ frac {2} {s (s-3)} $$ Debo tener \ $ K_v = 20 \ $
No necesito agregar ningún integrador ya que la planta ya tiene uno (ya que necesito un error finito no cero para una entrada de rampa).
La ganancia requerida es: $$ K_v = \ lim_ {s \ rightarrow 0} sP (s) $$ Obtengo una ganancia de \ $ K = -30 \ $, aquí es donde me confundí ya que estoy acostumbrado a obtener una ganancia positiva.
¿Esto es correcto? ¿Cuál es el significado de un error de velocidad negativa?