Overview
Estoy tratando de levitar un imán permanente restringido con 2 electroimanes. Tengo problemas para conceptualizar el sistema de control para tal operación.
Configurar
El imán permanente está fijo en un brazo horizontal y es repelido por un electroimán arriba y repelido por un electroimán debajo. El péndulo está unido a un codificador rotatorio que proporciona el ángulo absoluto del péndulo con respecto a la horizontal.
Goce
Dadoelángulodeseado(enrelaciónconlahorizontal),necesitocambiarelcambiodevoltajequevaacadaelectroimán.Porejemplo,siquieroqueelpénduloestéen+Xgrados,elsistemadecontrolaumentaríaelvoltajealelectroimándebajodelpénduloydisminuiríaelvoltajealelectroimánsobreelpéndulo,dandocomoresultadounafuerzanetahaciaarriba.
Problema
Se me recomendó utilizar un controlador PID. Había oído hablar de un controlador PID, pero nunca lo había usado, así que lo investigué un poco en línea y entiendo la idea general: es como si alguien ajustara la temperatura del agua antes de ducharme. Sin embargo, mi intuición me dice que no puedo usar un solo bucle PID para controlar los dos electroimanes porque estaría usando una sola entrada para resolver dos salidas. Sería como decir $$ f (x) = y_ {1} $$ y $$ f (x) = y_ {2} $$ donde f es una función lineal. Dado que eso no es posible para una función lineal (y los PID son sistemas de control lineal), no puedo controlar 2 motores con un solo controlador PID.
Estoy en lo cierto? Si es así, ¿podría indicarme cómo las personas han resuelto problemas similares? Siento que este es un problema común con los sistemas de control.
Si me equivoco, ¿podría dar un ejemplo?
¡Muchas gracias!