Lo que estoy experimentando es muy extraño, pero intentaré explicarlo lo mejor que pueda.
Tengo un brazo de robot simple con 4 grados de libertad (DOF). Esto no es un problema de robótica, pero pensé que sería mejor escribir lo que estoy haciendo. Estoy usando un Servomotor Turnigy TGY-S901D en cada DOF. Cada motor tiene un codificador que envía un comando (a través de RS-485).
Así que mira lo que pasó hace unos días. Lo conecté en mi computadora y envié un comando al motor base (primer DOF) una vez y funcionó. Luego hizo lo mismo con el segundo DOF, una vez más, todo estaba bien. Hice esto para todos los motores (todos los DOF).
Luego intentó mover el primer DOF de nuevo pero se movió más lentamente y no a la posición correcta, necesitaba algunos grados más. Envíe el mismo comando (después de que puse el motor en su posición de origen) y se movió aún más lento y estaba aún más lejos del objetivo final. Después de 3-4 comandos, terminó no pudiendo moverse en absoluto. Puedo escucharlo tratando de moverse pero sin éxito.
Lo mismo sucedió, después, con todos los otros motores. Con cada nuevo comando se movieron más lentamente y con un error mayor.
Después de eso, dejé el brazo del robot por unos días. Hoy intenté usar de nuevo y el primer DOF no funciona en absoluto, pero todos los demás actuaron de la manera que describí anteriormente. La primera vez, todo funcionó bien y cada nuevo comando los hizo más lentos.
NOTA IMPORTANTE: en el pasado pude usarlo bien. Nunca tuve este problema. Este problema apareció la semana pasada por primera vez.
Es como que se cansa. ¿Alguien sabe por qué sucede esto?