Estoy tratando de utilizar el algoritmo Ziegler Nichols para diseñar el controlador PID para la siguiente función de transferencia: G = w ^ 2 / (2 * x w s + w ^ 2), w = 1 , x = 0.2. así que ya que la respuesta al escalón para esta función es de segundo orden, creo que debo usar el método de respuesta en frecuencia para Ziegler Nichols, lo que significa que tengo que determinar Kp crítico, lo que hace que el sistema oscile en el circuito cerrado, luego de eso use tabla para determinar las constantes de KI y Kd, pero el problema es que no pude determinar la Kp que hace que el sistema oscile en el bucle cerrado, entonces, ¿cómo puedo usar el algoritmo de Ziegler Nichols aquí?