Soy nuevo en IMUs y sé que son propensos a la deriva alta, que depende de la temperatura, el ruido blanco y el tiempo, pero la deriva más incierta es causada por el tiempo y, en ciertas circunstancias, la deriva se puede tomar como una Función del tiempo ya que estamos integrando los valores en bruto.
Aquí estoy específicamente hablando de giroscopios.
Se me ocurrió una solución, que puede parecer absurda, pero al menos no puedo.
Agreguemos dos giroscopios a una barra rígida de metal, cada uno en ambos extremos de la barra, ahora cualquiera de los giroscopios no puede moverse independientemente, así que asumamos un eje de rotación en la barra, no importa dónde.
Para simplificar las cosas, asumamos la orientación con respecto a un solo eje, digamos, eje x, ahora la varilla gira alrededor de su eje y estamos midiendo la orientación de cada eje x del wrt del giroscopio.
Debido a que solo nos importa la orientación y no la posición, asumamos que el eje de rotación está fijo en un punto y solo podemos rotar sobre él.
Estoy en la escuela secundaria, por lo que mi conocimiento de la geometría de coordenadas dice que la suma de los ángulos de ambos giroscopios será la misma, y no depende de cuánto se gire la varilla sobre su eje, por supuesto la rotación cambiará los ángulos del giroscopio individual, pero la suma seguirá siendo la misma.
Así que podemos tomar y agregar lecturas (ángulos) a medida que activamos los giroscopios ahora, ya que la deriva es una función del tiempo, la deriva será mínima en la primera lectura y se almacenará como una constante.
Ahora que la constante se comparará con cada siguiente lectura, la desviación del valor constante determinará la desviación / desviación y podremos compensarlo.
¿Lo que he descrito arriba es posible o no? Quiero tus pensamientos por favor.