Supongamos que el motor está configurado para girar a la posición de 40 grados. Aplicamos una carga que actúa en la dirección opuesta (queremos llevar el motor a la posición de 30 grados). Un controlador P (ID) simple aplicará la corriente proporcional al error. Ahora el motor está en la posición 41 grados. Sigue siendo un error, por lo que el controlador reducirá la corriente hasta que se alcance el equilibrio.
Sin embargo, en el caso opuesto, cuando la carga intenta girar el motor a la posición de 50 grados, en realidad necesita girar el motor en la dirección opuesta (con la misma cantidad de corriente que antes). Pero un simple bucle PID no puede hacer eso. Solo puede cambiar la cantidad de corriente, pero no su polaridad. Entiendo que podemos implicar de alguna manera un puente H para invertir la polaridad, pero no vemos cómo se integra esto en el sistema.
¿Alguna idea?
