Cálculo de velocidad usando el acelerómetro

En la práctica, realmente no se puede calcular la velocidad de los acelerómetros.

El acelerómetro es en realidad solo un sensor de inclinación por gravedad cuando se usa en la tierra.

Cualquier error es un error de inclinación.

Ahora imagine que tiene una mesa de fórmica horizontal, absolutamente plana, con un rodamiento de bolas sentado sobre ella. Tu error es como poner un par de monedas debajo de las piernas en un extremo e inclinarlo ligeramente.

Después de un par de segundos, el rodamiento de bolas se dispara desde el borde de la mesa a velocidad.

Esto es exactamente lo que te está pasando.

Esto es más probable porque el acelerómetro no es perfectamente exacto. Significa que un acelerómetro estático todavía le dará un poco de salida. Imprima los valores sin procesar del acelerómetro para obtener una estimación aproximada del error. Además, debe tener en cuenta que la gravedad siempre se medirá, por lo que tiene que compensar eso. ¿Se puede girar el acelerómetro alrededor de los ejes para que la gravedad no siempre afecte al mismo eje?

Para calcular la velocidad, la velocidad inicial es muy importante (si no, el error estará presente todo el tiempo), porque (como dijiste) el acelerómetro proporciona la variación de velocidad.

Otro problema es la integración, para calcular la velocidad que tiene para integrar la aceleración (y estimar la constante), por lo que el error en su sistema se agregará continuamente, por lo que el error crecerá.

Para reducir estos problemas, agregaría más información a su sistema, como giroscopio, gps (obviamente), magnetómetro ... y un algoritmo adecuado para mezclar toda la información (el filtro de Kalman es bien conocido para estos propósitos). No significa que su sistema funcionará sin fallas, pero puede funcionar mucho mejor.

El aumento constante de la velocidad se debe a un desplazamiento de la aceleración, lo más probable es que el sensor no esté alineado exactamente con el eje Z y una pequeña aceleración g vaya a los ejes X o Y.

Puede muestrear todos los ejes para detectar la desalineación, pero desafortunadamente, la resolución de 8 bits es demasiado baja para eso, puede tener hasta 22 unidades en el eje horizontal sin ningún cambio en el eje Z.

^{simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab}

El sensor no es adecuado para dicha aplicación

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