Discretizando un controlador PID

No hay nada malo con las ecuaciones por lo que puedo decir. Euler es la forma más fácil de aproximar la derivada, por lo que es adecuada para cálculos en tiempo real.

Algunos consejos que aún pueden ayudar:

• Límite I (k)
  Cuando se implementa un controlador PID con componentes analógicos, la señal integrada suele estar limitada naturalmente por los voltajes de alimentación. No limitar este factor a veces alargará mucho el tiempo de recuperación.
• Cuidado con los retrasos
  Al muestrear una señal, introduces inherentemente un cierto retraso en el bucle que hace que sea un poco menos estable. En casos extremos, la frecuencia de muestreo es demasiado lenta para capturar la dinámica del sistema a controlar. Cualquier controlador que diseñes no será bueno en ese momento. Además, el tiempo de conversión adicional para el ADC y el DAC también puede introducir un retraso, que tiene el mismo efecto en la estabilidad / rendimiento del sistema.
• Esté atento a los alias
  Siempre que muestree una señal usando un ADC, debe mantener el Nyquist – Shannon muestrear el teorema en mente. Si su sistema tiene un contenido de frecuencia que se extiende más allá de la frecuencia de Nyquist (\ $ f_N = \ frac {1} {2T_s} \ $), entonces querrá limitarlo primero para evitar el aliasing , por medio de de un filtro anti-alias .