Resolución de la señal de control del motor

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Estoy trabajando en un proyecto que requiere el control de un motor a través de una señal de control de +/- 10v (que se enviará a un amplificador).

En teoría, se puede usar cualquier motor, aunque debería estar conectado a un codificador de alta resolución (1024+ PPR).

Un punto de ajuste (posición teórica) se calcula a 1000 / s, y el resultado se utiliza dentro de un bucle PID. El resultado se envía a un DAC de 8 bits. Para permitir el movimiento en ambas direcciones, los valores inferiores a 127 causan una señal negativa y los valores superiores a 129 provocan una señal positiva. Como tal, la resolución se reduce a 127 pasos.

¿Esto parece suficiente para lograr un movimiento suave, o debo elegir un DAC con más resolución?

    
pregunta 19172281

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OK, los motores de 1-5 hp es algo con lo que trabajo a diario. Como dije en el comentario, la suavidad es subjetiva. Aquí están mis observaciones subjetivas .

En este nivel de potencia, la carga impulsada generalmente tiene suficiente inercia (por ejemplo, un scooter que pesa alrededor de 200 kg con el conductor) para hacer que el movimiento sea lo suficientemente suave, incluso con una resolución de 60 pasos. Sin embargo, el nivel de ruido del motor también tiene distintos pasos, lo que hace que 60 se perciba como incómodo. Por esta razón, por lo general tenemos al menos 1000 pasos de resolución.

Ahora, la parte más cuestionable de su diseño es el uso de DAC. No hay nada malo con la etapa de potencia analógica. De hecho, puede darte una resolución infinita y un movimiento muy suave . Sin embargo, está limitando eso con DAC, y no solo en cuanto a resolución, sino también tiempo de respuesta (relativamente) lento. La implementación de PID discreta depende en gran medida de la constante de tiempo, y su tiempo de bucle más rápido estará limitado por la velocidad de comunicación.

Por lo tanto, si el uso de DAC no es absolutamente necesario para su diseño, le sugiero encarecidamente que utilice la salida PWM para la etapa de potencia. Simplificará sus esquemas y será más fácil ajustar el PID.

    
respondido por el Maple

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