Nuevo en el uso de PIDs. Al normalizar un rango, necesitaríamos saber el máximo y el mínimo de ese rango. Dado que un PID está sumando el error en la parte I, ¿no sería el rango potencialmente infinito? ¿Cómo limitaríamos la salida al rango esperado, (-1 a 1 en mi caso)? ¿También deberíamos normalizar el error que se pasa?
En el controlador PID del libro de texto, la salida no está limitada. En un controlador PID real, la salida tiene límites de saturación. Normalmente, al menos debe dejar de integrar cuando la salida está saturada, de lo contrario, el término integral "terminará" y causará una gran cantidad de rebasamiento.
Escribo "por lo menos" porque hay otros percebes algorítmicos que a menudo se agregan al cálculo de PID para reducir o eliminar el exceso o el subimpulso que ocurriría incluso con un controlador ideal.
La forma de "velocidad" del controlador PID se basa en el actuador de salida para realizar la integración por lo que no tiene ese problema en particular, sin embargo, entonces tiene que calcular la derivada para el término P y calcular la segunda derivada para la D Término, lo que no es fácil de hacer en la práctica.
Después de más investigaciones, creo que se debe recortar la salida a los valores máximos y mínimos, y seguir investigando "liquidación integral" para combatir los problemas que causarán.
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