Estrategia para un robot cortacésped de aprendizaje y opciones de motores

No creo que funcione en esa forma simple. Habrá variaciones de los giros y distancias a pesar de sus mejores esfuerzos para registrarlos. Incluso en una superficie plana y lisa, tendrá problemas para repetir un curso en particular a la perfección. Agregue golpes, caídas y una resistencia variable a la rodadura, y realmente dudo que su robot pueda seguir un curso arbitrario a la perfección en todo momento.

Yo sugeriría probarlo primero con un robot simple.
Hay muchos robots de ruedas simples (y baratos) disponibles. Simplemente programe uno para que siga un curso establecido (avance hasta el momento, gire a la derecha tantos grados, avance hasta el momento, giro, etc.), luego ejecútelo varias veces para ver qué tan consistente puede repetirlo y qué tan lejos del curso puede estar . Si funciona bastante bien en un piso liso, comience a agregar protuberancias u otras pequeñas variaciones y vea qué sucede.

Lo que está proponiendo se basa en el cálculo de cuentas y depende del control muy preciso de la distancia y los ángulos de giro. Cualquier variación se combinará con el tiempo y la distancia recorrida, hasta que en algún momento se pierda por completo.

Si equipa a su robot con un sistema de navegación, y registra los comandos como puntos de referencia, entonces puede obtener algunos de ellos. Sabe a dónde pertenece y dónde se le permite cortar el césped, y hace todo lo posible para permanecer allí y seguir la pista dada. Sin embargo, tendría que tener algún tipo de manera para que el robot sepa dónde está. Un receptor GPS es un comienzo, pero no es lo suficientemente preciso. Tal vez GPS diferencial, con un receptor separado como referencia y bluetooth / wifi para conectar con su robot.
El seguimiento inercial podría ayudar. Sin embargo, los costos están subiendo.
Un teléfono inteligente tendría todos los bits necesarios para el rastreo y la navegación, y sería barato, pero tiene% $ & $% en todo el rendimiento de las salidas: puede utilizar el auricular de forma incorrecta o usar bluetooth para que el teléfono envíe comandos al hardware. - y tan poco para las entradas - nuevamente, el bluetooth es una posibilidad pero su ancho de banda no es ilimitado.

Crear su propio controlador significa interactuar con todos los sensores y herramientas de navegación necesarios, por lo que podría ser más costoso.

En definitiva, se ha elegido un proyecto divertido con mucho que aprender.
Control de motores, gestión de baterías, programación, sistemas de control, retroalimentación, integración de sistemas, consideraciones de seguridad, navegación y leones y tigres y osos, ¡oh!     

Recomiendo ISBN 0-9681830-1-8 Motores eléctricos y dispositivos mecánicos para aficionados e ingenieros. Describe cómo determinas las especificaciones que necesitarás para un motor. También le da un minucioso trabajo para hacer un freno fuerte. Esto le permitirá comprar o rescatar motores para usar en sus proyectos donde elija lo que necesita en lugar de seguir las recomendaciones de otros. También le sugiero que planee monitorear las rpm y la (s) corriente (s) del motor (es) para que pueda detectar un cambio repentino en las RPM o un aumento repentino en la corriente del motor. Cualquiera de estas condiciones podría usarse como una indicación de que la corriente del motor debe detenerse hasta que un operador humano haya verificado que es seguro permitir que continúe la operación autónoma. Cuando construye un robot para realizar un trabajo con herramientas eléctricas, se debe considerar cómo la programación verificará y responderá a las condiciones que harían que un operador humano detuviera la herramienta.