Diseñe un controlador de retroalimentación de variable de estado para obtener un 20.8% de tiempo de rebasamiento y ajuste de 4 segundos para una planta
$$ G (s) = \ frac {(s + 4)} {(s + 1) (s + 2) (s + 5)} $$
Estoy estudiando Design Project a través de State Space (Capítulo 12 - Norman Nise - Control System Engineering) y tengo muchas dudas sobre el desarrollo de especificidad que transfiere la función.
Señal de flujo de flujo:
ylaprimeraecuacióndeespaciodeestado:
cuando veo la planta E.E representada en cascada, entiendo todo el desarrollo anterior, excepto esta expresión:
$$ y = \ textbf {C} _z \ textbf {z} = [-1 \ quad 1 \ quad 0] \ textbf {z} $$
Mi pregunta: por qué la variable de salida y no tiene la siguiente expresión, considere la derivada (s + 4) como esta:
$$ y = z_1 (s + 4) = \ dot {z} _1 + 4z_1 = 4z_1 + z_2 $$
OBS .: \ $ z_1 \ $ y \ $ z_2 \ $ son una variable de estado.
$$ y = \ textbf {C} _z \ textbf {z} = [4 \ quad 1 \ quad 0] \ textbf {z} $$
Realmente confundí realmente cómo pueden encontrar el -1 en esa fila de vectores en primer lugar.
gracias por tu ayuda!