los parámetros PID se dan en porcentaje

Solo el coeficiente P es una cantidad sin dimensiones, y por lo tanto puede expresarse en porcentaje.

El coeficiente I está en unidades de 1 / tiempo, y el coeficiente D en unidades de tiempo. Por lo tanto, el porcentaje no tiene sentido a menos que el porcentaje de qué se especifique claramente y en las unidades correctas. No hay forma de que podamos adivinar cómo se puede aplicar el porcentaje a estos en su caso. Consulte la documentación del controlador específico.

Respondiendo a tu

  

Reitero mi pregunta. Si tengo P en porcentaje, ¿qué significa exactamente? Por ejemplo, tengo I = 20%. ¿20% de qué y cómo depende del reinicio?

Si el controlador tiene una escala completa de 500 unidades de algo en la entrada, y la salida oscila de 0 a 100% de otra cosa, entonces un 20% P significa que un cambio de error en la unidad de entrada de +/- 50 oscilar la salida en toda la gama.

Entonces, si el punto de ajuste es de 250 grados C en un controlador de 0-500 ° C, un 20% P significa que, si no hay un término de restablecimiento manual y no hay avance, y el controlador requiere un 40% de potencia para mantener 250 ° C se sentará a una temperatura que es del 2% de la escala máxima (10 ° C) alta (suponiendo que el término integral esté deshabilitado). Ese error de + 10 ° C genera una diferencia del 50% de la potencia de -10/500 * 100% / 20% = -10%.

El restablecimiento (también conocido como integral) está en unidades de 1 / tiempo, por lo que% solo tiene sentido en un contexto en el que se ha definido algún tiempo de escala completa (ya sea 1 hora o 1 microsegundo), como dice @Olin.