¿qué tan confiables son las IMU para un seguimiento de rotación de uso prolongado (6 horas) (solo)? [cerrado]

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Sé que son malos para el seguimiento posicional y se desvían de la posición real a lo largo del tiempo, pero me gustaría saber cuál es la situación solo con la rotación.

Sé que Oculus DK1 usó IMU baratas y convencionales para el seguimiento de la rotación de la cabeza de los usuarios, al igual que cualquier otro auricular VR como GearVR donde no hay seguimiento posicional, pero no he tenido la oportunidad de usarlos más de unos minutos. para saber cuánto se desvían (sus IMU) de la orientación original a lo largo del tiempo.

    
pregunta Mark Legault

2 respuestas

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Los giroscopios

MEMS, que son giros de velocidad, cuando se integran para producir ángulos de orientación, generalmente tienen altas tasas de desviación que se deben a errores de compensación y ruido. Puede encontrar estos valores en las hojas de datos.

Esto puede mitigarse encontrando otra fuente de datos que proporcione una referencia absoluta. Por ejemplo, puede usar los acelerómetros para medir el vector de gravedad, que estabiliza las medidas de inclinación y balanceo de los giroscopios. Y si tiene un magnetómetro disponible, puede usarlo para estabilizar la medición de la orientación.

    
respondido por el Dave Tweed
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La desviación de la orientación de los datos de giro es inevitable debido a la integración. Sin embargo, es fácilmente mitigado por la fusión de sensores con acelerómetro y magnetómetro. Por lo tanto, la estabilidad combinada del sistema depende solo de las desviaciones del acelerómetro y el magnetómetro, que en su mayoría son de naturaleza térmica.

Por esta razón, muchas IMU modernas también incluyen sensores de temperatura. Por lo tanto, consulte las hojas de datos y vea si las derivas térmicas del acelerómetro y del magnetómetro (tanto la sensibilidad como la desviación) están dentro de sus requisitos. Si tiene una opción, seleccione IMU con sensor térmico incorporado. Implementar rutinas de calibración offset en su software. Finalmente, realice los experimentos en un amplio rango de temperatura y capture los datos de deriva del sensor (que también pueden ser ligeramente diferentes de un chip a otro debido a las variaciones de fabricación). Luego, incorpore estos datos en su código como compensación dinámica basada en el sensor de temperatura.

Tenga en cuenta que todo lo anterior solo es necesario si sus requisitos son extremadamente altos. Para la mayoría de los dispositivos de consumo, una simple fusión de sensores 9D es suficiente.

    
respondido por el Maple

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