La desviación de la orientación de los datos de giro es inevitable debido a la integración. Sin embargo, es fácilmente mitigado por la fusión de sensores con acelerómetro y magnetómetro. Por lo tanto, la estabilidad combinada del sistema depende solo de las desviaciones del acelerómetro y el magnetómetro, que en su mayoría son de naturaleza térmica.
Por esta razón, muchas IMU modernas también incluyen sensores de temperatura. Por lo tanto, consulte las hojas de datos y vea si las derivas térmicas del acelerómetro y del magnetómetro (tanto la sensibilidad como la desviación) están dentro de sus requisitos. Si tiene una opción, seleccione IMU con sensor térmico incorporado. Implementar rutinas de calibración offset en su software. Finalmente, realice los experimentos en un amplio rango de temperatura y capture los datos de deriva del sensor (que también pueden ser ligeramente diferentes de un chip a otro debido a las variaciones de fabricación). Luego, incorpore estos datos en su código como compensación dinámica basada en el sensor de temperatura.
Tenga en cuenta que todo lo anterior solo es necesario si sus requisitos son extremadamente altos. Para la mayoría de los dispositivos de consumo, una simple fusión de sensores 9D es suficiente.