Control del par de servo

La forma más sencilla de medir el par es medir la corriente del motor.

Ya que no puede hacer esto sin desmontar el servo, reconozca que la electrónica servo será relativamente eficiente, por lo que mida la corriente general que toma el servo: cuando esté activo, el 90% o más será la corriente del motor. (Puede restar la corriente tomada en inactivo, para mejorar la precisión si lo desea).

Sería una buena idea agregar desacoplamiento a través del servo, para asegurarse de que está midiendo la corriente promedio en lugar de los impulsos de alta corriente a corto plazo generados por el controlador PWM.

Ahora, en lugar de establecer el valor del servo directamente en la posición deseada, puede controlar la velocidad de giro y, por lo tanto, el par incrementando (o disminuyendo) gradualmente la posición del servo en pequeños pasos hasta que alcance la posición deseada, monitoreando la corriente del servo mientras lo haces.

Lamentablemente, el controlador interno se interpondrá en el camino. Esto establece el par motor a lo que sea necesario para mover la posición de salida a la posición que le indica que utilice la entrada del ciclo de trabajo (la entrada es simplemente un comando para moverse a una posición determinada).

La forma más sencilla de medir el par es medir la corriente del motor, ya que está directamente relacionada con la salida del par. Sin embargo, tenga en cuenta que es poco probable que esto sea igual al par de torsión real que ingresa a la carga, ya que el motor debe generar un par de torsión adicional para superar la inercia y la fricción de la caja de engranajes (y su propia), lo que puede ser sustancial. Si necesita algo más preciso que la única forma práctica es utilizar un sensor de par externo.

Una forma de hacer esto sería montar el servo en un cardán y luego usar una celda de carga para medir el par de reacción.