Tengo un proyecto que involucra un pequeño robot y necesito escribir el firmware para controlar las ruedas. No es algo que haya hecho antes, así que hice una investigación. En mi investigación, observé que algunas personas usan codificadores ópticos y PID para permitir que los motores tengan una potencia constante.
Mi pregunta es, ¿siempre es necesario? Puedo entender cómo funciona el PID y para qué sirve el codificador óptico, pero no me queda claro exactamente por qué se necesita.
El robot no necesita rastrear la distancia, la dirección de sus motores ni nada de eso. Se moverá según el tiempo, p. avanzar 2s
Gracias
EDITAR: Para aclarar sobre la especificación:
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El robot recibirá instrucciones antes de que se inicie
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las instrucciones siempre serán bastante simples, como seguir recto durante 5 segundos, girar a la izquierda, girar a la derecha
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El robot nunca es controlado por una persona en tiempo real, simplemente ejecuta sus instrucciones y se detiene.
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Podría ejecutar instrucciones dependiendo de las entradas del sensor, por ejemplo, si detecta un objeto utilizando un sensor ultrasónico, puede moverse hacia atrás durante 2 segundos.
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La velocidad con la que se mueve el robot no es tan importante. Para moverse en línea recta, se puede establecer una velocidad (usando pwm)