Equilibrio del quadcopter usando mpu6050 [cerrado]

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Estoy en un proyecto que está casi terminado. Pero lo que queda es el equilibrio. Mi proyecto es hacer un quadcopter. Todo el material de programación y hardware se completa. Pero cuando vuelo, no sube, va a un lado, así que simplemente lo vuelvo a bajar. Probé diferentes técnicas de balanceo, utilizando mpu6050. El procedimiento para el equilibrio que utilizo es; Encuentra los valores del acelerómetro de mpu6050. Si digamos que el hacha es menor que 0, entonces acelere un motor lateral y ralentice el otro motor, y similarmente otro. Pero eso no funciona, Por favor, muéstrame cómo puedo equilibrarlo, porque esos métodos no funcionan para mí. Y si estoy fuera del tema, indíqueme dónde debo hacer esta pregunta.

    
pregunta Sulaiman Ayub

1 respuesta

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Le sugiero que mire Automatics y regulación PID . Su enfoque no es incorrecto, pero le falta mucho. Por ejemplo, ¿cómo sabe, pero qué cantidad debe cambiar la velocidad de sus motores para compensar el ángulo de inclinación? ¿Cómo lo haces ir a una posición estable en un movimiento suave? ¿Cómo optimizar el tiempo para llegar a una posición estable? Todas estas preguntas pueden responderse aprendiendo sobre la automatización.

Siobservaesteesquema,considereSetpointcomosuniveldereferenciayOutputcomosunivelcuádruple.Puntodeajuste-Salida=Error(esdecir,elánguloentresunivelcuádrupleyelniveldereferencia).

  • AhoraPgainmultiplicarásuerrorparaenviaruncomandodecorrecciónproporcionalalerror.

  • ElGanovaaintegrarelerror.Integralsonsumas,estostérminosseactivancuandoelerrorestanpequeñoquePgainrealmentenopuedehacernadaalrespecto.

  • ElDgainmultiplicaráelderivadodesuerror,básicamentesuavizarásucomandodesalida(HACERNOconfundaconSalida,quad-level)

Porcierto,cuandodices'ax',¿terefieresalvalorbrutoqueleesenel'ejex'detumpu6050?Porqueesanoestureferencia.

Deberíaencontrarlamayoríadesusrespuestasenel multiwii .

    
respondido por el nairyo

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