Los servos funcionan a aproximadamente 5 a 6 voltios, por lo que puede conectar las dos baterías en serie para formar una batería de 7.4 voltios, y usar un regulador para reducir el voltaje a entre 5 y 5.5 voltios. Querrá usar un regulador de conmutación (o algo similar, simplemente no un regulador lineal, ya que se sobrecalentará). He utilizado con éxito el modelo de 3 amperios de este regulador: enlace . Bastante pequeño, bastante barato. No deberías necesitar un disipador de calor.
Las baterías en serie aumentarán el voltaje, y en paralelo aumentará el número de amp-horas. No dijo la cantidad de corriente que cada servo utilizará, por lo que es posible que necesite una batería más grande (como en una clasificación de amperios-hora más alta). Eche un vistazo a este: enlace
Después de ser bajado por el regulador, esta salida de 5 a 5.5 voltios se puede conectar de manera segura al microcontrolador para alimentarlo.
En cuanto a los componentes adicionales, no soy un experto, pero creo que necesitará un cristal para controlar el reloj, desacoplar los condensadores para suavizar la potencia (los reguladores de conmutación son ruidosos), y probablemente algunos otros pasivos. Supongo que no necesita la funcionalidad de programación al estilo Arduino (es decir, la programación USB), por lo que deberá comprar un programador AVR.