Estoy planeando implementar un Robot de Equilibrio Automático que generalmente se implementa utilizando un sensor de giroscopio que proporciona información al microcontrolador para ajustar la posición con las ruedas. Estoy buscando una opción para controlar el uso de Computer Vision (OpenCV). En primer lugar, mirando un proyecto similar Implementación del algoritmo PID usando visión por computadora Estoy convencido de que no es fácil de implementar sin las herramientas adecuadas y el buen concepto.
Tengo una placa Arduino Uno que usaré para controlar los motores de CC. Todavía tengo que decidir sobre la placa del Sistema Embebido que debería estar usando (principalmente basada en el procesador ARM, como Raspberry Pi, Beagleboard, etc.), la selección del procesador depende de la velocidad de la aplicación. Una cámara web en su mayoría, pero también estoy mirando a otras cámaras. CMUcam
El algoritmo de control utilizado será PID implementado en el Procesador. El cuadro enlazado es lo que pretendo usar para observar el cambio de movimiento y luego usar la corrección de errores a través de un puerto Ethernet o inalámbrico, dependiendo de la velocidad necesaria.
Por favor, comente sobre los inconvenientes y fallas del diseño.
SO del procesador: distro de Linux (Ubuntu o Debian), inicialmente pensé en RTOS (OS en tiempo real), pero creo que es demasiado complejo.
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