Respuesta en pasos del servomotor de alta potencia

Navega tus respuestas
1

Estoy involucrado en un proyecto que necesitará un servomotor para generar un alto par y una alta velocidad en un corto período de tiempo. Usando los gráficos típicos de velocidad / torque y teniendo en cuenta una cierta relación de engranaje, es posible encontrar una variedad (pequeña y costosa) de motores que se ajusten a nuestras especificaciones. Un ejemplo elegido al azar podría ser este servomotor .

Sin embargo, una cosa que me preocupa es si el motor que seleccionamos puede acelerar en el tiempo que pedimos (< 1sec); que yo sepa, los gráficos de velocidad / par se miden asumiendo una operación de estado estable.

¿Cuáles serían los parámetros a buscar para estimar si un motor dado tendrá el comportamiento transitorio que requerimos? En otras palabras, ¿es posible aproximar la respuesta al escalón de dicho motor?

(Editar: después de que escribí esta pregunta, me di cuenta de que probablemente sea necesario especificar qué tipo de control de motor estaría usando; es decir, control de par, control de velocidad o control de posición. Lo ideal sería tener el respuesta escalonada de la salida de torsión bajo un rango de cargas, ya que las otras seguirían de eso. Como se discutió en las respuestas, esto podría ser imposible saber en una hoja de datos.)

    
pregunta Will Robertson

1 respuesta

2

Los parámetros que desea buscar son momento de inercia y torque . Mirando la hoja de datos en el enlace que proporciona, página 5, puede encontrar una tabla: lo que está buscando es la segunda y la tercera columna. La ecuación de su interés es \ $ \ tau = I \ alpha \ $, que es el "equivalente rotativo" de \ $ F = ma \ $. Resolviendo para \ $ \ alpha \ text {:} \ alpha = \ frac {\ tau} {I} \ $. Al calcular alfa, puede tener una estimación aproximada del tiempo que necesita su servo para acelerar hasta las rpm completas. Tenga en cuenta dos cosas:

  • Necesitará agregar el momento de inercia de su sistema.
  • Probablemente pueda configurar el tiempo de aceleración en el controlador para que sea más lento de lo esperado por esta razón

Por ejemplo, mirando la primera fila: $$ \ tau = 0.32 \ Nm \ text {,} I = 0.037 \ kgcm ^ 2 = 3.7 \ cdot10 ^ {- 6} kgm ^ 2 \ text {, entonces} \ alpha = 8.65 \ cdot10 ^ 3 \ frac {rad } {s ^ 2} $$ Si desea acelerar a la velocidad nominal, es decir \ $ \ omega = 3000 \ text {rpm} = 3000 \ cdot \ frac {2 \ pi} {60} \ frac {rad} {s} = 314.2 \ frac {rad} {s} \ $, puede calcular fácilmente \ $ t = \ frac \ omega \ alpha = \ frac {314.2 \ frac {rad} {s}} {8.65 \ cdot10 ^ 3 \ frac {rad} {s ^ 2}} = 36.3ms \ $

Eso no es mucho ¿no? Una vez más, asumo que la aceleración es costosa con la velocidad, lo que puede o no ser cierto.

Le sugiero que calcule el momento de inercia del sistema que desea conducir y luego contacte al fabricante y pregunte qué servo le permitirá respetar la restricción de aceleración que tiene.

    
respondido por el Vladimir Cravero

Lea otras preguntas en las etiquetas

¿Las especificaciones del servomotor tienen en cuenta la relación de transmisión dentro? ¿Se puede aumentar el alcance de una antena RFID monostática utilizando un amplificador?