Estoy trabajando en la unidad para controlar la velocidad del motor utilizando el software PID . la salida de PID generará la referencia para que la unidad funcione a una velocidad determinada. Aquí Kp y Kd provendrán de la unidad. El problema al que me enfrento es que la unidad está dando tiempo integral (Ti) en lugar de ganancia integral (Ki ). ¿Cómo hago la parte integral si tengo tiempo integral (Ti) pero no la ganancia integral (Ki) ?
Son posibles varias formas de la ecuación PID, pero de su descripción parece que tiene: \ $ (K_p + 1 / T_i s + K_ds) \ $. En general, \ $ K_i = 1 / T_i \ $.
Otras formas comunes son: \ $ (K_p + K_i / s + K_ds) \ $; \ $ K_p (1 + 1 / T_i s + T_d s) \ $
Podría decirse que la forma más útil es: \ $ \ frac {K_p (1 + T_i s + T_i T_d s ^ 2)} {T_i s} \ $ ya que esta es la más fácil de construir en una función de transferencia, y también la ganancia proporcional opera en los tres términos y es identificable como una 'ganancia de bucle'. Esta forma también es muy útil en el análisis de locus raíz, ya que identifica claramente el polo de bucle abierto del PID, en \ $ s = 0 \ $, y dos ceros de bucle abierto, con los tiempos integral y derivado, \ $ T_i \ $ y \ $ T_d \ $, permitiendo que los ceros se coloquen en las posiciones apropiadas en el plano s.
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