centrémonos en el control actual.
así es como entendí cómo funciona el control: (imagen a continuación)
Básicamente, alimento mi PID con una corriente de referencia menos la corriente medida (es decir, tengo una retroalimentación negativa en la corriente), el PID proporciona una tensión de control a pwm (de modo que pwm exit es 0 si la forma de onda triangular que lo caracteriza es más que este voltaje de control) que le da al puente H una señal caracterizada por su ciclo de trabajo que luego hace que el puente H emita el voltaje de activación para mi motor.
mipreguntaes:¿porquénopuedoalimentarelmotorconlasalidademiPID?¿dequésirvetenerelpwmyelpuenteH,sialfinalloúnicoquehaceesdarlealmotorunaseñaldevoltajequetienesuvalorpromediodondedecidemiPID?
miúnicasuposiciónesquehayalgoqueestásucediendoconlosvaloresde"por unidad". Como si mi PID puede generar voltajes entre 0-5 V, pero quiero conducir mi motor con -100,100 V, entonces depende del puente pwm y H (que tiene una batería, por supuesto) para "transformar" la información de voltaje en la señal PID a la tensión real que desea el motor.
¿En qué me estoy equivocando? ¿Por qué necesito esos dos elementos?