Una IMU es una unidad única en el módulo electrónico que recopila datos de velocidad angular y aceleración lineal que se envían al procesador principal. Una carcasa IMU contiene dos sensores separados.
El primer sensor es la tríada del acelerómetro. Genera tres señales analógicas que describen las aceleraciones a lo largo de cada uno de sus ejes producidos por el vehículo y que actúan sobre él. Debido al sistema de propulsión y las limitaciones físicas, la gravedad es la causa más significativa de estas aceleraciones detectadas.
El segundo sensor es la tríada del sensor de velocidad angular. También da salida a tres señales analógicas. Estas señales describen la velocidad angular del vehículo en cada uno de los ejes del sensor. Aunque la IMU no está ubicada en el centro de masa del vehículo, las mediciones de la velocidad angular no se efectúan mediante aceleraciones lineales o angulares.
La IMU recopila los datos de estos sensores y los devuelve a un procesador principal.
Debido a que la posición es integral de la velocidad y doble integral de la aceleración, los voltajes de compensación de minutos después de la calibración aún acumulan el rango relativo de la posición o los errores de coordenadas.
Sin un GPS o retroalimentación visual, el tiempo de vuelo y los errores integrados no se pueden eliminar. La calibración es fundamental para vuelos más largos y un error de posición aceptable para llegar a "casa"
Por lo tanto, promediar múltiples IMU solo reduce el error en rms (n) o no mucho. (el mejor caso suponiendo compensaciones aleatorias)
"Las curvas de variación de Allan proporcionan una herramienta para comprender el equilibrio entre la repetibilidad (ruido) y el tiempo de promediación". Ref. enlace