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Un derivado ideal no es causal, por lo que las implementaciones de PID Los controladores incluyen un filtrado de paso bajo adicional para el término derivado, para limitar la ganancia de alta frecuencia y el ruido
¿Puede alguien explicar en términos sencillos lo que significa que el derivado no sea "causal"? ¿Cuál es la implicación de la causalidad?
La causalidad implica que el sistema actual solo está determinado por el estado pasado del sistema, es decir, un sistema causal No puede depender de su estado futuro.
Calcular el derivado real requiere conocer el estado (infinitesimalmente) anterior y después el momento actual. Esta necesidad de definir el derivado basado en el conocimiento del futuro viola la causalidad. Las aproximaciones de la derivada deben usarse en una implementación práctica de un controlador PID.
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