Reducir el tiempo a un valor estable en PID

Antes de meterse con el sistema, asegúrese de que sea seguro antes de comenzar a jugar con ganancias. Si se sobrepasa, podría tener consecuencias desastrosas si el sistema no está limitado (ya sea físicamente o con la salida del controlador).

Intenta aumentar tu ganancia, date cuenta de que si lo haces sacrificarás la estabilidad. Si es necesario, aumente el término integral. Rara vez necesita utilizar una integral, pero una pequeña cantidad puede ayudar a reducir el ruido en un sistema de primer o segundo orden.

Apuesto a que su sistema podría beneficiarse de alguna integral.

A continuación se muestra una gráfica de un sistema que muestra un ejemplo de lo que hacen las diferentes ganancias.

Tambiénhayun algunos métodos como Ziegler-Nichols que se puede usar para ajustar los PID de manera eficiente.

También puede estar limitado por la autoridad de control, es decir, si su sistema alcanza los límites o los rieles (como si el sistema térmico se está calentando y su PID sale al 100%, o si su calentador o calentador tiene la potencia máxima), entonces Deberá aumentar la autoridad de control (o la potencia del calentador).

Respuesta rápida, necesitas una acción integral. El I en el PID suele dar una respuesta más rápida pero menos estable.

En la hoja de datos de su controlador he visto que proporcionan algunos valores predeterminados para el PID, donde P es 10, I es 120 y D es 30. ¿Ha probado esos valores? Si es seguro intentarlo pueden ser adecuados. Tenga en cuenta que I y D corresponden a valores de tiempo. Entonces, cuando dice que establece P = 5, I = 0 y D = 3, ¿I y D representan el tiempo como se muestra en la hoja de datos? Ya que no es el mismo Ki y Ti.

De cualquier manera, recomiendo alguna acción integral y la compense con el derivado, ya que lo más probable es que no sea un sistema de alto orden.

Para el registro, la forma correcta sería obtener la función de transferencia y aplicar algún método fácil como Ziegler-Nichols, como sugirieron otros colegas. Pero si no sabe cómo obtener la función de transferencia o el gráfico de respuesta de su sistema. Puedes intentarlo primero como dije.

Deberías entender realmente cómo funciona un sistema PID, si no lo sabes.

De todos modos, que I = 0 (componente integral) es probablemente incorrecto. Eché un vistazo al manual de su controlador, pero no puedo entender cuál es el efecto de tener I = 0. Tenga en cuenta que sin un componente integral, un sistema no puede alcanzar el punto de ajuste (el objetivo). Si el componente I es demasiado agresivo, el sistema se vuelve inestable. Como mínimo, debe informarnos si su sistema es inestable (demasiada parte integral / demasiado rápido) o si siempre se calienta demasiado poco (en este caso, se necesita más I). Dando que en su controlador el parámetro I se da en segundos (tiempo), y los sistemas de calefacción son bastante lentos, sugeriría configurar algo así como 120-240 segundos, o incluso más.

El parámetro P puede ser bastante alto en este caso (sistema de calefacción): el manual sugiere 10, es un punto de partida, pero puede intentar aumentarlo.

El componente D se usa para estabilizar el sistema; déjelo solo o configúrelo bastante alto (tiempos prolongados): solo si ve una respuesta excesiva del sistema, puede disminuir el tiempo, lo que le da más importancia al componente D. Pero generalmente es más fácil no usarlo, al menos al principio.