Tengo un tablero que tiene un giroscopio y un acelerómetro de mems de 3 ejes. ¿Es posible medir la velocidad constante usando el acelerómetro / Gyro? Encuentro la velocidad al integrar (sumar) la aceleración en el tiempo. Ahora, si el cuerpo se está moviendo con velocidad constante, la aceleración será cero, y así la velocidad saldrá de 0 (falsamente, ya que podría ser otra constante también) ¿Qué hago, cuál es el método alternativo que puedo usar?
La integración de una aceleración no es solo una velocidad, sino una velocidad debida a la aceleración en el tiempo, más la velocidad inicial constante.
Por lo tanto, la razón de la aceleración de integración para determinar la velocidad no es válida, a menos que la velocidad inicial sea cero.
La respuesta: No, no se puede usar un acelerómetro o un giroscopio para determinar la velocidad constante, sin algún sensor adicional o datos de línea de base, es decir, la velocidad inicial.
¿Con exactitud? No, no sin algún tipo de ayuda de otros sensores.
Considere el caso de ruido blanco en el sensor. La integración (aceleración + ruido) resultará no solo en velocidad, sino en una Random Walk que siempre crecerá con el tiempo.
Eso es antes de que consideremos el sesgo, los efectos no lineales, el ancho de banda y todo lo demás que afecta a los acelerómetros "reales". Además, a menos que el acelerómetro se mantenga exactamente en la misma orientación, también obtendrá errores a menos que conozca exactamente su orientación angular.
¡Eso es antes de que consideremos la rotación de la tierra!
Hay buenas razones por las que Sistemas de navegación inercial cuestan cientos de miles de dólares, porque es muy difícil que sea preciso.
Le resultará mucho más fácil encontrar otro sensor.
Además, el giro no tiene nada que ver con la aceleración de la traducción. Sin embargo, si estuvieras hablando de velocidades angulares, el giro te dará una buena lectura de velocidad angular constante.
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