¿Tablero de ruptura de IMU (gyro + accelerometer) con filtrado Kalman integrado?

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Necesito un combo de giro / acelerómetro confiable, que ya tenga incorporado el procesamiento de movimiento (no quiero tratar con los filtros de Kalman en el software). Parece que hay tableros separados (como IMU Fusion Board - ADXL345 e IMU3000), que ofrecen procesamiento de movimiento integrado, pero las secciones de comentarios en línea revelan que ese no es el caso, o que es bastante difícil de lograr. El MPU-6050 suena más confiable, sin embargo, aún no hay una tabla oficial de ruptura disponible.

Todo el proyecto constará de ~ 25 sensores, que estarán conectados a una computadora de escritorio. Quiero evitar tener que hacer el pesado filtrado de Kalman para todos los sensores en el software de la computadora. Por lo tanto, estoy buscando un panel de sensores que ya integre el filtrado.

  • DOF: en realidad solo necesito 1 DOF, ya que el proyecto solo tiene un punto de rotación (piense en un swing). Pero todos los tableros disponibles parecen tener el máximo de DOF.

  • Rango: > = 150 grados / segundo

  • Respuesta de frecuencia: > = 100 Hz

  • Ruido: Realmente espero una señal sin ruido, para evitar los filtros de interpolación pesados más adelante (en la computadora de escritorio)

  • Una ventaja sería si pudiera encadenar esos tableros juntos. Si no, tendré que agregar otra pieza de hardware que los encadene.

Cualquier recomendación o comentario sería apreciado! Gracias!

EDITAR: Encontré este tablero de ruptura MPU-6050 en drotek.fr , buscando algunos informes de experiencia ahora.

EDIT2: Opté por el Razor IMU al final, a pesar de que era un poco caro. Hay bastante buen firmware alrededor.

    
pregunta evsc

2 respuestas

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He trabajado en un proyecto para implementar el filtro de Kalman en un sistema integrado que era similar en hardware al unidad iNemo de STMicroelectronics.

Incluso si puede encontrar estas IMU (Unidad de medición inercial) con un 90% de probabilidad, tendrá que implementar su algoritmo por sí mismo; o si tienes suerte, puedes encontrar a alguien que tenga el código. El problema es que este filtro requiere muchos cálculos, y en nuestro mejor experimento (usando variables de punto fijo y tratando de optimizar el código) pudimos ejecutarlo 45 veces por segundo, en un STM32 a 72 MHz.

Entonces tal vez haya uno, pero por lo que sé, requiere un buen microcontrolador o quizás un FPGA \ ASIC.

    
respondido por el clabacchio
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Use un Wiimote con el accesorio motion plus.

    
respondido por el Blup1980

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