Afinación de coeficientes PID para la estabilidad estacionaria de motores de CC sin escobillas

En general, no hay una forma garantizada de solucionar su problema. El corazón de esto es que derivas una señal de error del codificador. Cuando el codificador está en la posición deseada, se obtiene un error de cero y, por lo tanto, una unidad de cero. Cualquier desviación en el sistema eventualmente causará un error de un paso. El bucle de control hará que el motor vuelva a cero. En cero, el motor continuará a la deriva en la dirección opuesta hasta que produzca un error de un paso, y el proceso se repetirá en la dirección opuesta.

El zumbido que obtienes significa que tu ganancia es muy alta, e incluso un error de un solo paso produce un gran par de error, por lo que el ciclo se produce a alta frecuencia. Una cosa que podría intentar es producir un amplificador no lineal que tenga baja ganancia para entradas de bajo error, pero esto introducirá varios problemas de bucle de control que pueden o no ser aceptables.

En muchos aspectos, la solución más simple es usar motores paso a paso, ya que estos muestran un par de detención que impide el ciclo de límites que está viendo. Alternativamente, si se cae a cero el término I, se minimizará la deriva.