Estoy haciendo un proyecto que implica modelar un quadcopter en forma de espacio de estado usando matlab. Primero tuve que linealizar las ecuaciones de movimiento del quadcopter, y ahora tengo que implementarlas en un sistema de espacio de estado matlab.
Para hacer esto, necesito poner las ecuaciones diferenciales linealizadas en esta forma:
$$ \ dot {x} = Axe + Bu $$ $$ y = Cx $$
El problema que tengo es que una de mis ecuaciones de estado tiene un término constante debido a la aceleración debida a la gravedad. La ecuación en cuestión se muestra a continuación, siendo Vz, v1 ^ 2, v2 ^ 2, v3 ^ 2 y v4 ^ 2 todas las variables de estado y todas las demás constantes:
$$ \ punto {V_ {z}} = - \ frac {K_ {d}} {m} V_ {z} + \ frac {KC_ {m}} {m} (v_ {1} ^ {2} + v_ {2 } ^ {2} + v_ {3} ^ {2} + v_ {4} ^ {2}) - g $$
¿Cómo se supone que debo acompañar este término (-g) en el modelo de espacio de estado de matlab?
Mi único pensamiento es usar el modelo de espacio de estado con parámetros identificables e incluir la constante en la matriz de perturbaciones K, pero no estoy seguro de cómo hacerlo, nunca antes he usado una matriz de perturbaciones.