Sistema de control de sensor de lazo cerrado 4

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Tengo 4 motores de encendido / apagado que funcionan individualmente (llámelos M1, M2, M3, M4) y 4 sensores de ping (llámelos X1, X2, X3, X4) con una placa colocada en frente de los motores y sensores. A medida que los motores avanzan hacia el tablero, quiero mantenerlos a todos a una distancia de aproximadamente 2 pulgadas uno del otro, por lo que un motor tiene más de 2 pulgadas por delante, quiero apagarlo hasta que vuelva a estar a media pulgada del otros motores Actualmente, estoy recorriendo los 4 motores, viendo cuál es el más lento y viendo si los otros están adelantados por más de 2 "y cierro los que están apagados, sin embargo, siento que hay una mejor manera de hacerlo ya que si el "motor lento" cambia rápidamente, puede afectar los cálculos de error, pero no estoy seguro de por dónde empezar. ¿Alguien me puede dar una mejor manera de resolver este bucle?

    
pregunta biggi_

1 respuesta

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Hay muchas formas de atacar esto, y la mejor solución depende de los detalles que no nos hayas dicho.

Si estos motores no necesitan moverse con suavidad, entonces puede ser tan simple como apagar o apagar los que están al frente, y tal vez aumentar los de atrás.

Otro enfoque es controlar cada motor de manera independiente, de modo que cada motor esté siempre a 1 pulgada de su posición deseada.

Otro enfoque más es elegir uno como el motor de guía, luego hacer que un circuito de control mantenga cada uno de los motores restantes dentro de 2 pulgadas.

Mucho depende de qué tipo de retroalimentación de posición y velocidad tiene, y qué tipo de control de posición y / o velocidad tiene sobre los motores.

    
respondido por el Olin Lathrop

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