He visto un esquema para una línea que sigue al robot, pero hay algo que no puedo entender y se muestra en la siguiente figura, ¿cuál es el propósito del circuito de amplificador operacional? Sé que la entrada BREAK en H-Bridge es independiente en otro pin. ¿Alguien podría explicar lo que hace este circuito?
El dispositivo que se parece a un opamp es un comparator , compara la entrada REF_I_MAX con la entrada ISENSE_G . La salida es baja a menos que el nivel de detección sea más alto que el voltaje de referencia, en cuyo caso la salida BRAKE_G se vuelve alta.
Parece ser un mecanismo de freno que se activa cuando la corriente del motor supera el nivel de referencia (por cualquier motivo).